Đây là cuộc khởi nghĩa đầu tiên chống lại chế độ Bắc thuộc, đánh đuổi thế lực cai trị của Đông Hán ra khỏi Giao Chỉ. Hai chị em Trưng Trắc và Trưng Nhị là con gái quan Lạc tướng Mê Linh (miền Sơn Tây cũ và tỉnh Vĩnh Phúc ngày nay) phất cờ khởi nghĩa vào mùa xuân năm 40 sau Công Nguyên tại Hát Môn (nay là xã Hát Môn – Phúc Thọ – Hà Nội). Cuộc khởi nghĩa thu hút được hào kiệt khắp nơi và nhanh chóng đánh bại được quân nhà Hán, làm chủ Mê Linh, rồi tiến về Cổ Loa và Lụy Châu. Cuộc khởi nghĩa của Hai Bà Trưng mang lại 3 năm độc lập cho dân Việt tại vùng đất Giao Chỉ.
Theo một số nguồn dã sử, cuộc khởi nghĩa Trưng vương có đến hơn 70 tướng lĩnh, trong đó có nhiều thủ lĩnh các nghĩa quân địa phương, hiện còn nhiều đền thờ lập Thành hoàng làng ở miền Bắc Việt Nam và miền Nam Trung Hoa lục địa. Đặc biệt, trong số này có 35 nữ tướng lĩnh..
1- Thánh Thiên – Nữ tướng anh hùng: Khởi nghĩa ở Yên Dũng, Bắc Đái – Bắc Giang. Tài kiêm văn võ, được Trưng Vương phong làm Thánh Thiên công chúa, giữ chức Bình Ngô đại tướng quân, thống lĩnh binh mã trấn thủ vùng Nam Hải (Hải Nam). Hiện có đền thờ ở Ngọc Lâm, Yên Dũng, Bắc Ninh (Việt Nam) và ở cả hai tỉnh Quảng Đông, Quảng Tây của Trung Hoa lục địa.
2- Lê Chân – Nữ tướng miền biển: Khởi nghĩa ở An Biên, Hải Phòng, được Trưng Vương phong làm Đông Triều công chúa, giữ chức Trấn Đông đại tướng quân, thống lĩnh đạo quân Nam Hải. Hiện có đền Nghè ở An Biên, Hải Phòng thờ bà.
3- Vũ Thị Thục: Khởi nghĩa ở Tiên La (Thái Bình), được Trưng Vương phong làm Bát Nạn đại tướng, Uy Viễn đại tướng quân, Trinh Thục công chúa. Hiện có đền thờ ở Phượng Lâu (Phù Ninh, Phú Thọ) và Tiên La (Hưng Hà, Thái Bình).
4- Vương Thị Tiên: được Trưng Vương phong làm Ngọc Quang công chúa, được thờ ở đền Sầy và miếu thờ ở xã Gia Sinh, huyện Gia Viễn, tỉnh Ninh Bình. Tương truyền, bà có công giúp Hai Bà Trưng đánh giặc và gieo mình tự vẫn tại xã Hữu Bị, huyện Mỹ Lộc, phủ Thiên Trường, Nam Định. Sau này đến đời vua Lý Thái Tông có năm hạn hán lớn, nhà vua lập đàn cầu mưa, bà còn hiển linh giúp dân chống hạn. Nhà vua giáng chỉ cho dân địa phương thờ phụng theo nghi lễ đầy đủ hơn và tặng thêm hai chữ trong duệ hiệu, thành: Ngọc Quang Thiên Hương công chúa.[43]
5,6,7- Ba vị tướng Đào Chiêu Hiển, Đào Đô Thống và Đào Tam Lang của Hai Bà Trưng: Hi sinh trong trận Bồ Lăng, đánh với quân Hán tại khu vực nay là ngã ba sông Trường Giang và Ô Giang, thuộc địa phận thành phố Trùng Khánh, Trung Quốc. Hiện ở đây có miếu thờ. Để tưởng nhớ công ơn của ba anh em họ Đào, nhân dân Đa Tốn đã lập miếu thờ (Đào Đô Thống thờ ở miếu Sén Tóc, thôn Ngọc Động. Đào Chiêu Hiển thờ ở Nghè Ông Hai, thôn Lê Xá và Đào Tam Lang thờ ở nghè cũ sau chuyển về nghè Lê Xá). Về sau, từ thế kỷ XVII trở đi, dân làng Ngọc Động và Lê Xá đã thờ ba ông làm thành hoàng làng [44].
8- Nàng Nội – Nữ tướng vùng Bạch Hạc: Khởi nghĩa ở xã Bạch Hạc (thành phố Việt Trì, Phú Thọ ngày nay), được Trưng Vương phong làm Nhập Nội Bạch Hạc Thủy công chúa. Hiện thành phố Việt Trì có đền thờ bà.
9- Lê Thị Hoa – Nữ tướng anh hùng: Khởi nghĩa ở Nga Sơn (Thanh Hóa), được Trưng Vương phong làm Nga Sơn công chúa, giữ chức Bình Nam đại tướng quân, phó thống lĩnh đạo binh Cửu Chân. Hiện có đền thờ ở Nga Sơn.
10- Hồ Đề – Phó nguyên soái: Khởi nghĩa ở động Lão Mai (Thái Nguyên), được Trưng Vương phong làm Đề Nương công chúa, giữ chức Phó nguyên soái, Trấn Viễn đại tướng quân. Đình Đông Cao, Yên Lập (Phú Thọ) thờ Hồ Đề.
11- Xuân Nương, vợ của Thi Bằng – em trai Thi Sách, trưởng quản quân cơ: Khởi nghĩa ở Tam Nông (Phú Thọ), được Trưng Vương phong làm Đông Cung công chúa, giữ chức Nhập Nội trưởng quản quân cơ nội các. Hiện có đền thờ ở Hưng Nha (Tam Nông), Phú Thọ.
12, 13- Nàng Quỳnh và Nàng Quế – Tiên Phong phó tướng: Khởi nghĩa ở châu Đại Man (Tuyên Quang), được Trưng Vương phong làm Nghi Hòa công chúa, giữ chức Hổ Oai đại tướng quân, thống lĩnh đạo quân Nhật Nam trấn thủ vùng bắc Nam Hải. Hiện ở Tuyên Quang còn miếu thờ hai vị nữ anh hùng.
14- Đàm Ngọc Nga – Tiền Đạo Tả tướng: Khởi nghĩa ở Thanh Thuỷ, Thanh Sơn, Phú Thọ, được Trưng Vương phong làm Nguyệt Điện Tế Thế công chúa, giữ chức Tiền Đạo tả tướng quân, phó thống lĩnh đạo binh Nam Hải. Hiện có đền thờ ở Khúc Giang (nay thuộc tỉnh Quảng Đông, Trung Hoa lục địa).
15- Trần Thị Phương Châu: Tuẫn tiết ở Khúc Giang (nay thuộc tỉnh Quảng Đông, Trung Quốc) năm 39 sau Công nguyên, được Trưng Vương phong làm Nam Hải công chúa. Hiện có đền thờ ở Khúc Giang. Sử cũ có chép vào năm 1288, vua Trần Nhân Tông đã sai Đại thần Đoàn Nhữ Hải qua Khúc Giang trùng tu đền thờ bà.
16,17- Đinh Bạch Nương và Đinh Tĩnh Nương: Quê ở động Hoa Lư (Ninh Bình), theo Hai Bà Trưng phất cờ khởi nghĩa, được thờ ở đình Đông Ba thuộc thôn Đông Ba, xã Thượng Cát, quận Bắc Từ Liêm, Hà Nội.
18- Thiều Hoa – Tiên Phong nữ tướng: Khởi nghĩa ở Tam Thanh, Phú Thọ, được Trưng Vương phong làm Đông Cung công chúa, giữ chức Tiên Phong hữu tướng. Hiện ở xã Hiền Quan, Tam Nông, Phú Thọ có miếu thờ bà.
19-Quách A – Tiên Phong tả tướng: Khởi nghĩa ở Bạch Hạc, Phú Thọ, được Trưng Vương phong làm Khâu Ni công chúa, giữ chức Tiên Phong tả tướng, tổng trấn Luy Lâu. Hiện có đền thờ ở trang Nhật Chiêu (Phú Thọ).
20- Vĩnh Huy – Nội Thị tướng quân: Khởi nghĩa ở Tiên Nha (Phú Thọ), được Trưng Vương phong làm Vĩnh Hoa công chúa, giữ chức Nội Thị tướng quân. Bà có trận đánh thần kỳ dẹp tan quân của đại tướng nhà Hán là Ngô Hán ở các vùng Độ Khẩu (nay thuộc Vân Nam), Khúc Giang (nay thuộc Quảng Đông) và đảo Hải Nam của Trung Quốc ngày nay. Đình Nghênh Tiên, xã Nguyệt Đức, huyện Yên Lạc, Vĩnh Phúc thờ Vĩnh Huy.
21- Lê Ngọc Trinh – Đại tướng: Khởi nghĩa ở Lũng Ngòi, Vĩnh Tường, Vĩnh Phúc, được Trưng Vương phong làm Ngọc Phượng công chúa, giữ chức Chinh Thảo đại tướng quân, phó thống lĩnh đạo quân Quế Lâm. Hiện có miếu thờ ở Vĩnh Tường, Vĩnh Phúc.
22- Lê Thị Lan – Tướng quân: Khởi nghĩa ở Đường Lâm, Sơn Tây, được Trưng Vương phong làm Nhu Mẫn công chúa, giữ chức Trấn Tây tướng quân, phó thống lĩnh đạo binh Hán Trung. Hiện ở Hạ Hoà, Vĩnh Phúc có miếu thờ bà.
23- Phật Nguyệt – Tả tướng thuỷ quân: Khởi nghĩa ở Thanh Ba, Phú Thọ, được Trưng Vương phong làm Phật Nguyệt công chúa, giữ chức Thao Giang Thượng tả tướng thuỷ quân, Chinh Bắc đại tướng quân, tổng trấn khu hồ Động Đình – Trường Sa. Bà hình như không được ghi vào sử Việt Nam mà lại được ghi vào sử Trung Quốc. Bà có trận đánh kinh hồn chiến thắng Mã Viện, Lưu Long và Đoàn Chí ở hồ Động Đình (nay thuộc tỉnh Hồ Nam, Trung Quốc). Hiện di tích về bà còn rất nhiều: tại chùa Kiến Quốc thuộc thành phố Trường Sa (thủ phủ tỉnh Hồ Nam), tại ngôi chùa trên núi Thiên Đài trong hệ thống dãy núi Ngũ Lĩnh. Bà là nữ tướng gây kinh hoàng cho nhà Hán nhất.
24-Trần Thiếu Lan: Hiện có miếu thờ tại cửa Thẩm Giang chảy vào hồ Động Đình (nay thuộc tỉnh Hồ Nam, Trung Quốc). Cả ngàn năm qua, mỗi lần sứ thần của Việt Nam đi ngang qua đều vào tế lễ bà. Hiện nay cũng còn một ngôi mộ mang tên bà.
25- Phương Dung: Khởi nghĩa ở Lang Tài (Bắc Ninh), được Trưng Vương phong làm Đăng Châu công chúa, giữ chức Trấn Nam đại tướng quân, thống lĩnh đạo binh Giao Chỉ.
26- Trần Năng – Trưởng lĩnh trung quân: Khởi nghĩa ở Thượng Hồng (Hải Dương), được Trưng Vương phong làm Hoàng công chúa, Vũ Kỵ đại tướng quân, giữ chức Trưởng lĩnh trung quân. Hiện ở Yên Lãng, Vĩnh Phúc có đền thờ bà.
27- Trần Quốc hay nàng Quốc – Trung Dũng đại tướng quân: Khởi nghĩa ở Gia Lâm, Hà Nội, được Trưng Vương phong làm Gia Hưng công chúa, Trung Dũng đại tướng quân, giữ chức Đô đốc, trưởng quản thủy quân trấn bắc Nam Hải. Bà có trận thuỷ chiến lẫy lừng ở quận Uất Lâm (nay thuộc tỉnh Quảng Tây). Hiện ở Hoàng Xá, Kiêu Kỵ, Gia Lâm (Việt Nam) và cả dọc bờ biển các tỉnh Quảng Đông, Phúc Kiến, Hải Nam của Trung Hoa lục địa có nhiều đền thờ nàng Quốc. Dân ở các vùng này đã tôn bà là Giao Long tiên nữ giáng trần vì bà rất hiển linh.
28,29,30- Tam Nương – Tả Đạo tướng quân: Ba chị em Đạm Nương, Hồng Nương và Thanh Nương. Trưng Vương phong Hồng Nương làm An Bình công chúa, Thanh Nương làm Bình Xuyên công chúa, Đạm Nương làm Quất Lưu công chúa, giao cho chức Kỵ binh Lĩnh Nam. Đình Quất Lưu, Vĩnh Phúc thờ Tam Nương.
31- Quý Lan – Nội Thị tướng quân: Khởi nghĩa ở Lũng Động, Chí Linh (Hải Dương), được Trưng Vương phong làm An Bình công chúa, giữ chức Nội Thị tướng quân (Lễ bộ Thượng thư). Hiện ở Liễu Sơn, Lập Thạch, Vĩnh Phúc có đền thờ Quý Lan.
32- Bà Chúa Bầu: Khởi nghĩa ở vùng Lập Thạch, Vĩnh Phúc. Hiện ở Lập Thạch, Sơn Dương có đền thờ tưởng nhớ công lao của bà.
33- Sa Giang: quê Trường Sa, người Hán, sang giúp Lĩnh Nam, được Trưng Vương phong làm Lĩnh Nam công chúa. Bà là một nhân vật lịch sử. Hiện ở ngoại ô huyện Phong Đô tỉnh Tứ Xuyên (Trung Quốc) có đền thờ bà.
34- Phùng Thị Chính: Tuấn Xuyên, Vạn Thắng, Ba Vì, được Trưng Vương Phong làm “Trưởng nội thị tướng quân”, nổi tiếng với trận đánh ở Lãng Bạc, sinh con giữa trận chiến, một tay ôm con, một tay giết giặc. Có đền thờ bà tại thôn Tuấn Xuyên, xã Vạn Thắng, huyện Ba Vì, TP. Hà Nội
35…- Ngoài ra còn có các thủ lĩnh người Tày, Nùng và Choang (Quảng Tây) lãnh đạo nhân dân tham gia cuộc khởi nghĩa của Hai Bà Trưng.